A lajhárok a földtörténeti újidő oligocén nevezetű időszakában feljődtek ki, fénykorukat a pleisztocén korban élték, amikor hatalmas testű képviselőik fejlődtek ki, és számos nemzetségük élt. A ma élő fajok jellegzetes fán lakó állatok, amelyek annyira szélsőségesen alkalmazkodtak ehhez az életmódhoz, hogy a földön szinte alig tudnak mozogni.